Course syllabus
Kurs-PM
SSY051 Reglerteknik lp1 HT21 (7,5 hp)
Kursen ges av institutionen för elektroteknik, avdelningen för system- och reglerteknik.
Kontaktuppgifter
Examinator och föreläsare
Bengt Lennartson, tel: 031-772 3722, bengt.lennartson@chalmers.se
Kursansvarig assistent
Mattias Hovgard, tel. 031-772 5740, hovgard@chalmers.se
Övningsledare och ansvariga för räknestugorna
Angelos Toytziaridis, angtoy@chalmers.se
Carl-Johan Heiker, heikerc@chalmers.se
Tentamensexpedition
Rum EDIT 3342, studadm.e2@chalmers.se
Kursens syfte och mål
Kursen syftar till att hjälpa studenter att förstå hur reglerteknik kan användas för att analysera, dimensionera och realisera styrfunktioner för tekniska system. Vidare syftar kursen till att vidga studentens perspektiv på tekniska system, genom att fördjupa förståelsen för hur mekanik, elektronik, datorteknik och reglerteknik samverkar. Dessa insikter ger ett systemperspektiv som kan utnyttjas till att förbättra och utveckla nya produkter och system som erbjuder ny funktionalitet, förbättrad prestanda och som är vänligare mot miljön.
Efter kursens genomförande ska du bland annat
- förstå skillnaden mellan öppet och återkopplat system, och hur det öppna systemets utseende påverkar det återkopplade systemets dynamiska och statiska egenskaper.
- kunna ta fram dynamiska modeller för tekniska system. Huvudvikt läggs på elektriska system men även enklare mekaniska, termiska och fluida system ska du klara av.
- behärska tillståndsmetodik för att modellera och analysera komplexa dynamiska system.
- förstå och analysera olika egenskaper för dynamiska system, såsom stabilitet, robusthet, statisk noggrannhet och snabbhet.
- inse återkopplingens möjligheter och begränsningar, samt behärska grundläggande principer för dimensionering och analys av reglersystem, med betoning på design i frekvensplanet.
- kunna dimensionera och använda typiska reglerkomponenter, såsom PID-regulatorer.
Kurslitteratur
Kursbok: Reglerteknikens grunder, B. Lennartson. Studentlitteratur, 2002. Säljs på Cremona.
Kurspaket: Övningsuppgifter inklusive lösningar samt inlämningsuppgifter, formelblad och gamla tentamina med lösningar levereras via Canvas.
Kompletterande litteratur:
T. Glad, L. Ljung. Reglerteknik : grundläggande teori. Studentlitteratur, 2006.
R.C. Dorf, R.H. Bishop. Modern Control Systems. Prentice Hall, 2010.
Föreläsningsprogram
Föreläsningar genomförs både i bokade lärosalar (platsrestriktion där endast varannan stol får användas)
och via Zoom med länken https://chalmers.zoom.us/j/67427752134 Passord: Regler2021
Notera att zoom-länken gäller för hela läsperioden, vilket betyder att länken försvinner fredagen den 22/10 17:00. Innan dess används den för samtliga föreläsningar, då föreläsaren öppnar zoom-länken senast 5 minuter innan föreläsningen startar.
|
Vecka, avsnitt |
Datum, sal |
Föreläsning |
|
Lv 1 |
On 1 sept |
Introduktion. Signaler och system, dynamiska kontra statiska system, öppet och återkopplat system. Återkopplingens möjligheter. |
|
Lv 1 |
To 2 sept |
Matematik-repetition. Introduktionshäfte. Matematisk beskrivning av dynamiska system. Överföringsfunktioner, viktfunktionen, poler och nollställen. |
|
Lv 1 |
Fred 3 sept |
Matematisk beskrivning av dynamiska system. Blockschema för återkopplade system. Kretsöverföring. Polplacering med PI-regulator. |
|
Lv 2 |
Tisd 7 Sept |
Tillståndsmodeller. Linjära och olinjära tillståndsmodeller, tillståndsrum, tillståndsmodeller för tekniska system. Samband mellan överföringsfunktioner och tillståndsmodeller, poler, stabilitet. Olinjära tillståndsmodeller, arbetspunkt, linjärisering. Lösning av linjära tillståndsekvationerna, övergångsmatris, stegsvar. |
|
Lv 2 |
Fred 10 sept |
Dynamiska modeller för tekniska system. Modellering av roterande kopplade mekaniska system samt elektro-mekaniska system. |
|
Lv 3 |
Tisd 14 sept |
Dynamiska modeller för tekniska system. Modellering av termiska och fluida system. Tids- och frekvensanalys. Specifikation i tidsplanet, extra poler och nollställen. Bodediagram. Icke-minimumfassystem, Padéapproximation för dödtid. |
|
Lv 3 |
Fred 17 sept |
Stabilitet och stabilitetsmarginaler. Routh-Hurwitz kriterium. Nyquist's förenklade stabilitetskriterium. Stabilitetsmarginaler i Nyquist- och Bodediagram |
|
Lv 4
|
Tisd 21 sept |
Stabilitet och stabilitetsmarginaler. Nyquist's fullständiga stabilitetskriterium. Principer för dimensionering av regulatorer I: Prestanda. Återkopplade systems egenskaper i olika frekvensområden, asymptotiska egenskaper. |
|
Lv 4
|
Fred 24 sept |
Principer för dimensionering av regulatorer I: Prestanda. Känslighetsfunktioner, statisk noggrannhet, en generell analys- och syntesmetod. |
|
Lv 5 |
Tisd 28 sept |
Dimensionering av PI- och PID-regulatorer. Dimensionering baserat på önskad överkorsningsfrekvens och fasmarginal. Optimala regulatorer baserat på en enkel sökmetod. Implementering av regulatorer. Tidsdiskreta modeller, diskretisering. |
|
Lv 5 |
Fred 1 okt |
Implementering av regulatorer. Tidsdiskret dimensionering av regulatorer. |
|
Lv 6 |
Tisd 5 okt |
Principer för dimensionering av regulatorer II: Robusthet, Känslighet för parametervariationer, robust stabilitet och prestanda. Alternativa designprinciper och regulatorstrukturer. Inre återkoppling, kaskadreglering, framkoppling. |
|
Lv 6 |
Fred 8 okt |
Ingen föreläsning |
|
Lv 7 |
Tisd 12 okt |
Dimensionering av regulatorer på tillståndsform. Styrbarhet och observerbarhet. Tillståndsåterkoppling, polplacering. |
|
Lv 7 |
Fred 15 okt |
Dimensionering av regulatorer på tillståndsform. Tillståndsskattning. |
|
Lv 8 |
Tisd 19 okt |
Dimensionering av regulatorer på tillståndsform. Utsignalåterföring, PI-regulator i serie med optimalt filter. |
På föreläsningarna kommer det mesta av kursens innehåll att tas upp. Ibland lämnas dock en del av det lättare materialet för självstudier. Kursens innehåll definieras av kursboken. Dock ingår ej avsnitt markerade med (*) samt följande avsnitt/sidor: 3.5, 4.7, 5.7, 5.10, 6.4, sid. 313-320, 8.6-8.9, 9.5, 9.6, 10.3-10.5, 10.8, sid. 412-418, 12.5 och 12.9. Avsnitten 2.1-2.6 samt 12.3 kan betraktas som repetition.
Övningsprogram
Storövningar genomförs via Zoom med länken https://chalmers.zoom.us/j/62404523501, lösenord: Regler2021.
Vid varje övningstillfälle räknas de uppgifter som anges under rubriken Övning. Uppgifterna under rubriken Eget arbete rekommenderas att lösas på egen hand. Till övningarna tillhandahålls lösningar. De uppgifter som eventuellt inte hinns med på övningarna övergår till eget arbete.
|
Övningstillfälle |
Övning |
Eget arbete |
|
Fred 3/9 10-12, HB3 |
1.19, 1.20, 1.21c, 1.28, 1.30 |
1.21b, 1.23 |
|
Onsd 8/9, 8-10, HC4 |
1.18, 4.17, 4.19, 4.15 |
1.24, 4.20 |
|
Fred 10/9, 10-12, HB1 |
2.1d, 2.2c, 3.16, 2.16 |
2.1a,e, 2.2d, 2.3, 2.5, 2.12, 2.15 |
|
Onsd 15/9, 8-10, HA4 |
3.4, 3.12, 3.21, 3.18 |
3.1, 3.3c, 3.11b, 3.9, 3.26a, 3.16, 3.19 |
|
Fred 17/9, 10-12, HB1 |
5.2a,c, 5.3, 5.5 |
4.1, 5.2a,d, 5.6, 4.2c |
|
Onsd 22/9, 8-10, HA4 |
4.5, 4.8, 5.10, 5.17 |
4.3, 5.16, 5.19 |
|
Fred 24/9, 10-12, HB1 |
5.13c, 5.14, 6.5 |
4.10, 5.12, 5.13a,b |
|
Onsd 29/9, 8-10, HB1 |
5.24, 5.25, 4.9, 5.20 |
5.21, 5.22, 5.23, 4.12, 4.14 |
|
Fred 1/10, 10-12, HB1 |
6.3, 6.10, 6.4, 6.8 |
6.2, 6.6, 6.11 |
|
Onsd 6/10, 8-10, HC4 |
Nya uppg. 12.3, 12.5, 12.6, 12.7 |
Nya uppg. 12.1, 12.2, 12.8, 12.9, 12.11 |
|
Fred 8/10, 10-12 |
Ingen övning |
|
|
Onsd 13/10, 8-10, HA4 |
6.14, 6.15, 7.6, 6.36b, 7.11 |
6.13, 6.16, 6.17, 7.5, 7.15 |
|
Fred 15/10, 10-12, HB1 |
8.1, 8.2, 8.3, 8.6 |
8.4, 8.5, 8.9 |
|
Onsd 20/10, 8-10, HB1 |
Rep tenta |
Allt du inte redan gjort... |
Inlämningsuppgifter
Tre inlämningsuppgifter genomförs under kursens gång. Syftet med dessa uppgifter är att få igång en räknefärdighet inom ämnet, men också att med hjälp av datorverktyg få träning i att lösa reglerproblem som kräver datorberäkningar. Beräkningarna genomförs med hjälp av Matlab och Control Systems Toolbox.
Inlämningsuppgifterna genomförs i form av självständigt arbete i tvåmannagrupper och resultatet redovisas i en rapport som lämnas in i ett exemplar av varje sådan grupp. Dessutom redovisas sista inlämningsuppgiften muntligt. Vi ser helst att ni skriver rapporterna på engelska men det är inget absolut krav. Starta arbetet individuellt om så önskas och jämka sedan samman lösningarna två och två. Anmälan till grupper sker via Canvas under "People". Rapporterna lämnas in under "Assignments".
| Inlämningsuppgift | Påbörjas | Lämnas in senast fredagen den | Återlämnas fredagen den | Eventuell retur lämnas in senast fredagen den |
| 1 | lv 2 | 17 sept (lv 3) | 24 sept (lv 4) | 1 okt (lv 5) |
| 2 | lv 4 | 1 okt (lv 5) | 8 okt (lv 6) | 15 okt (lv 7) |
| 3 | lv 6 | 15 okt (lv 7) | * | * |
* Uppgiften redovisas muntligt via Zoom. Bokning av redovisningstillfälle sker via https://docs.google.com/spreadsheets/d/1Pl1OdFq6iQSM-7-jW11m5x3iw1GVh8g0PXI2q3re0H8/edit?usp=sharing
Zoom-länkar till de muntliga redovisningarna:
Mattias https://chalmers.zoom.us/j/61031166246 lösenord: 074729
Carl-Johan https://chalmers.zoom.us/j/63289252224 lösenord: 224405
De muntliga redovisningarna kommer att gå till på följande sätt: vi går igenom frågorna en och en och så får ni förklara vad ni har kommit fram till och vi ställer eventuellt följdfrågor för att vara säkra på att ni har förstått vad ni har gjort. Om ni har skrivit en ordentlig rapport behöver ni inte göra någon separat power-point presentation, utan då går det bra att visa upp rapporten och prata utifrån den.
Räknestugor
Räknestugor erbjuds lv 2 - lv 8 tisdagar 15-17 samt lv8 fredag 10-12 via Zoom med länken https://chalmers.zoom.us/j/62404523501, lösenord: Regler2021. För att få hjälp skriver ni upp er på en kölista via följande länk: http://www.waglys.com/F77fd3#.
Förändringar i kursen under senare år
- Föreläsningar och storövningar genomförs både i sal och online via zoom.
- En kortare formelsamling som tidigare inkluderats i tentamenstesen får nu tas med på tentamen inklusive egna handskrivna anteckningar på de fyra formelsidorna inklusive baksidor.
- Ett introduktionshäfte med aktuell matematik presenteras i början av kursen.
- Samtliga föreläsningsanteckningar delas ut under kursens gång. Inspelade föreläsningar och övningar läggs också upp i efterhand på Canvas.
Lärandemål
Att kunna tillämpa reglertekniska analys- och designmetoder för att på ett ingenjörsmässigt sätt kunna lösa enklare reglerproblem. Mer specifikt gäller att studenten efter avklarad kurs ska kunna:
- Definiera reglerproblemet.
- Definiera begreppen återkoppling och framkoppling.
- Beskriva och förklara de viktigaste egenskaperna hos linjära system.
- Förstå hur frekvensinnehållet i en signal kan analyseras.
- Sätta upp en dynamisk modell för enklare mekaniska och elektriska system.
- Förstå hur Laplacetransformen kan användas för att underlätta analysen av linjära dynamiska system.
- Förstå möjligheterna och begränsningarna med tillståndsmodeller samt överföringsfunktioner.
- Kunna transformera mellan dessa representationer i de fall det är möjligt.
- Beräkna linjära approximationer av olinjära modeller samt kunna förklara begränsningarna hos den linjära approximationen.
- Göra stabilitetsanalys för linjära dynamiska system samt förklara det återkopplade systemets stabilitetsegenskaper utifrån Nyquistkriteriet.
- Förstå hur återkoppling och framkoppling kan utnyttjas för att minska inverkan av process- och mätstörningar samt parametervariationer i den styrda processen, samt även förstå begräsningarna för återkoppling resp. framkoppling.
- Designa enklare regulatorer som uppfyller givna specifikationer i form av prestanda-, robusthets- och stabilitetsmarginalskrav på det återkopplade systemet.
- Analysera och göra avvägningar mellan olika regulatorstrukturer, i huvudsak, P, PI, PD, PID samt kaskadreglering, framkoppling och tillståndsåterkoppling med observatör.
- Implementera den designade regulatorn i en dator samt förstå sampling och dess konsekvenser.
- Använda moderna datorhjälpmedel för att underlätta analys, design och utvärdering av återkopplade dynamiska system.
Examination
För slutbetyg krävs godkända inlämningsuppgifter samt godkänd tentamen. Kursens omfattning är 7.5 hp, varav inlämningsuppgifterna ger 2 hp och tentamen ger 5.5 hp.
Ordinarie tentamenstillfälle är den 26 oktober, eftermiddag. Första omtentan går den 5 januari, eftermiddag. Tillåtna hjälpmedel: Valfri kalkylator med tömt minne, Bodediagram samt standardtabeller av typen Physics handbook, TEFYMA och Beta, samt 4 sidor formelblad där egna handskrivna anteckningar på fram och baksida på de fyra formelbladen är tillåtna, dvs sammanlagt åtta A4-sidor. Datorutskrifter förutom de ingående formlerna och figurerna på de fyra formelbladen är ej tillåtna. Tentamen omfattar 25 poäng, där betyg tre fordrar 10 poäng, betyg fyra 15 poäng och betyg fem 20 poäng.
Länk till kursplanen i Studieportalen Studieplan
Course summary:
| Date | Details | Due |
|---|---|---|